Kempens historischer Stadtkern hat einige touristische Sehenswürdigkeiten zu bieten. Noch heute ist eins der früheren Stadttore, das im Norden liegende Kuhtor, erhalten.

Schön bummeln lässt es sich in der Alten Schulstraße, die von vielen hübschen Fachwerkhäusern umsäumt ist. Erkundungstouren bieten sich besonders innerhalb einer Stadtführung an.

Bei einer Burgturmbesteigung zum Beispiel kann das historische Städtchen aus der Luftperspektive erforscht werden.